Zomrel popravený obesením na hák dňa 17. marca 1713 v Liptovskom Mikuláši. Legenda o odvážnom zbojníkovi, ktorý „bohatým bral a chudobným dával,“ začala vznikať už krátko po Jánošíkovej smrti. Podľa legendy žil Jánošík so svojou družinou v lesoch medzi Žilinou a Liptovským Mikulášom a prepadával tam pocestných. Peniaze zo zboja rozdeľoval medzi chudobných poddaných. Jeho ľudová postava bola stotožnená s hrdinskými vlastnosťami, silou, odvahou a statočnosťou.

Stal sa hlavným hrdinom mnohých ľudových povestí a piesni. Jeho zbojnícky osud sa stal námetom mnohých hudobných literárnych a vytvárnych diel. Po Jánošíkovi sú pomenované aj niektoré prírodné útvary, slávnosti a jedlá.

V jeho rodnej osade Šípkova u Jánošov je osadená pamätná tabuľa na mieste kde stál pôvodný dom Juraja Jánošíka. Autorom tabule je akademický sochár z Terchovej Milan Opalka. Tabuľa bola osadená v nedeľu 17. marca 2013 presne na 300. výročie Jánošíkovej smrti vrámci dvojdňového podujatia Smrť Jánošíková. Terchovčania nechali zvečniť svojho hrdinu do monumentálnej oceľovej sochy, ktorá sa nachádza pri vstupe do doliny Vrátna.

Autorom 7 a pol metra vysokej sochy je akademický sochár Ján Kulich. Socha bola odhalená pri príležitosti 300. výročia Jánošíkovho narodenia počas Jánošíkových dní v roku 1988.